自动驾驶控制与规划 – 带源码课件

课程信息

由于自身的假设以及建模方法不同，各类规划控制方法均存在优劣且适用于不同的场景，比如低速或者高速、直道或者弯道。尽管一些博客文章对部分算法的原理做了简要介绍，但依然没有系统梳理算法的原理推导以及优劣。这门课程希望弥补这些不足，课程不仅会详细讲解主流的规控算法的原理，而且分享算法落地实践的经验，并通过丰富的Project让大家巩固课程中的所学。

课程目录

├── 01第一章 自动驾驶规划控制概况
│   ├── 第1节 什么是无人车, 自动驾驶的不同的等级_ev.mp4 68.99M
│   ├── 第2节 无人车的基本组成部分以及功能介绍_ev.mp4 47.04M
│   ├── 第3节 规划控制的基本组成_ev.mp4 38.49M
│   └── 第4节 课程结构-控制、规划_ev.mp4 13.01M
├── 02第二章 车辆纵向控制
│   ├── 作业
│   │   └── 2.5【作业】实现后的效果展示_ev.mp4 0.77M
│   ├── 2.1_ev.mp4 64.04M
│   ├── 2.2_ev.mp4 118.05M
│   ├── 2.3_ev.mp4 19.41M
│   └── 2.4_ev.mp4 15.61M
├── 03第三章 车辆横向控制
│   ├── 1.lateral vehicle dynamics_ev.mp4 39.30M
│   ├── 2.modern control_ev.mp4 54.04M
│   ├── 3.lateral control based on vehicle geometric model_ev.mp4 64.53M
│   └── 第一次答疑_ev.mp4 94.80M
├── 04第四章 车辆轨迹追踪的优化控制
│   ├── 1.lateral dynamic model_ev.mp4 43.61M
│   ├── 2.linear optimal control_ev.mp4 48.58M
│   ├── 3.离散化_ev.mp4 10.17M
│   ├── 4.基于LQR的轨迹追踪_ev.mp4 21.85M
│   ├── 5.基于preview的轨迹追踪_ev.mp4 24.53M
│   └── 6.总结与对比_ev.mp4 10.56M
├── 05第五章 基于MPC的车辆控制及轨迹规划
│   ├── 1.什么是MPC_ev.mp4 32.72M
│   ├── 2.MPC控制器_ev.mp4 45.19M
│   ├── 3.车辆运动模型构建_ev.mp4 43.77M
│   ├── 4.目标函数构建_ev.mp4 28.71M
│   ├── 5.不等式约束和松弛因子_ev.mp4 16.36M
│   ├── 6.主流求解器及MPC加速_ev.mp4 15.74M
│   └── 第二次答疑_ev.mp4 53.05M
├── 06第六章动作规划
│   ├── 作业
│   │   └── 第四节 实践作业效果演示_ev.mp4 3.97M
│   ├── 第一节 动作规划的任务以其基本概念_ev.mp4 41.22M
│   ├── 第二节基于随机采样的动作规划_ev.mp4 35.30M
│   └── 第三节 Lattice planner_ev.mp4 57.63M
├── 07第七章 决策规划
│   ├── 1.决策任务的规划以其问题_ev.mp4 14.84M
│   ├── 2.基于有限状态机的决策规划(1)_ev.mp4 15.80M
│   ├── 2.基于有限状态机的决策规划_ev.mp4 15.78M
│   ├── 3.行为树的决策规划方法_ev.mp4 19.21M
│   ├── 4.基于部分客观的Markov决策过程1_ev.mp4 20.29M
│   ├── 4.基于部分客观的Markov决策过程2_ev.mp4 7.85M
│   ├── 5.基于模仿学习的决策规划_ev.mp4 11.11M
│   └── 6.总结_ev.mp4 6.71M
├── 08第八章 路径规划
│   ├── 1.路径规划的任务以及问题_ev.mp4 8.67M
│   ├── 2.Dijkstra _ev.mp4 31.07M
│   ├── 3. A star_ev.mp4 45.22M
│   ├── 4 自动驾驶中的路径规划_ev.mp4 30.60M
│   └── 5 在线答疑_ev.mp4 104.28M
├── 开课仪式_ev.mp4 42.78M
└── 自动控制课程相关介绍及设计原理资料.pdf 0.30M